Pneumatic Sculpture Series by Shiro Takahashi

1999, Jun.29 - Mar.22 "Co-habitation with Evolving Robots" ICC,Tokyo

front-.gif (2451 バイト)m225 top-.gif (3985 バイト)
作品名: 空気膜ロボット
本体仕様: 素材:ナイロンタフタ/ブロワ/モーター
単体寸法:900Φx3230h(停止時)
動作範囲:2600Φx3230h
合計4台
マットスイッチ仕様: 単体寸法:600x600x15
合計8枚
制御回路仕様: プログラマブルシーケンサ1台
入力:8点 出力:12点
性能: 電源:AC100V
消費電力:600W
騒音:48dB空調音質
1)タイマ:何れかのマットを踏むとシーケンサ運転30sec
(入力毎にインターバルタイマ30secを加算)

2)シーケンサ動作 (5sec毎にinデータを更新)

in 0ut
mat mat babot1 babot2 babot3 babot4
1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C
        0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 待期停止
        1 0 0 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1枚onで
4台回転
        0 1 0 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0
        0 0 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0
        0 0 0 1 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0
        1 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 0 となりの2枚onで
2台停止
        1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0
        0 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0
        0 0 1 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 0
        1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 対角の2枚onで
2台逆転
        0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1
        1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3枚onで
4台逆転
        1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
        1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
        0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
        1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 4枚onで4台停止

製作過程1999年1月17日
icc-1.gif (19081 バイト)oo.gif (3843 バイト)

1)赤外線センサーが観客を感知すると、

奥のバボットから順次起動してプログラム運転。
運転10秒後にマットスイッチの入力待機に入る。
待機10秒間に入力が無い場合は、停止初期化。

2)マット入力待機中に、マットに観客が乗ると、

赤外線センサーを入力禁止にして、シーケンス運転開始。
運転中は、10秒毎にマット入力を更新。
更新入力が無い場合は、停止初期化。

3)シーケンス運転中は、マット3枚の入力パターンに対応して出力。